De helbredsfremmende kvaliteter af Tai Chi Chuan blev grundlagt i den religiøse taoismes tradition. Over en periode, der spænder over næsten to årtusinde, har forskellige taoistiske sekter udviklet og fuldendt øvelser der styrker helbredet som en del af deres religiøse dannelse. Disse øvelser, som ofte blev kaldt daoyin, involverede bevægelser og helbredsfremmende mål der ligner Tai Chi og blev opfattet af mange som en fundamental del af taoistsk træning. Denne måde at forbinde åndelig udvikling med fysiske øvelser kan virke overraskende, men i Kina ses den åndelige og fysiske verden traditionelt ikke som værende forskellige. Dette medfører, at det indenfor taoismen ses som en fundamental del af den individuelles religiøse udvikling at udvikle kroppen.

Den taoistiske vismand, Zhang Sanfeng (1127 til 1279 e. Kr.), betragtes sædvanligvis som grundlæggeren af det sæt af bevægelser der normalt kaldes Tai Chi (taiji) eller Tai Chi Chuan (taijiquan). Værker, der tilskrives Zhang Sanfeng, er fundet i de taoistiske forskrifter – en samling af tekster som udgør hovedbestanddelen af taoistisk litteratur. Målet med størstedelen af disse tekster er at beskrive den proces, en udøver skal gennemgå for at opnå en tilstand af helbredelse af krop, sind og sjæl.

Zhang Sanfeng var udøver af Wudang sekten af taoisme, som tilhørte en af de store retninger indenfor taoisme, kendt som neidanskolen eller skolen for "Intern Alkymi" (Internal Alchemy). Skolen for "Intern Alkymi" (Internal Alchemy) er fortalere for "Tilbagevenden til Oprindelsen" (Return to the Origin). Dette betyder at man skal vende tilbage til åndelig helbredelse, som fører til harmoni med Tao, der opfattes som kilden til al eksistens. Samtidig betyder det tilbagevenden til en sund krop som kommer til udtryk i fysiologien for et barn. Denne dobbelte proces kaldes også "udvikling af oprindelig natur og liv" (cultivating original nature and life). Oprindelig blev Tai Chi udviklet som et redskab til "Tilbagevenden til Oprindelsen" (Return to the Origin). Selvom de fleste stilarter indenfor Tai Chi ikke er udviklet af taoistisk udøvelse, stammer de alle fra den kinesiske religiøse tradition.

Den senere overlevering af Tai Chi

De fleste af de stilarter af Tai Chi, der praktiseres i dag, er familiestilarter som ikke har nogen direkte tilknytning til taoistisk træning, selvom levn af taoisme stadig kan findes i nogle af de teorier og den terminologi der bruges. Der findes ikke nogen historisk dokumentation af hvordan Tai Chi oprindeligt begyndte at blive praktiseret udenfor klostersamfundet. Det er i almindelighed accepteret, at Chen familien fra provinsen Hunan holdt udøvelsen af Tai Chi indenfor klanen i generationer inden de lærte Yang Luchan (1799-1872) det.
Yang flyttede til Beijing og blev den ledende kampsportsinstruktør for den kejserlige hær af Qing dynastiet. Det er herfra, Tai Chi blev udbredt som kampsport og forgrenede sig til forskellige stilarter opkaldt efter den familie, der underviste i dem, som for eksempel Chen stil, Yang stil, Sun stil, Wu stil og så videre.

Den senere overlevering af Tai Chi har fra begyndelsen lagt vægt på brugen af Tai Chi principper ved brug af kampsport, men også på de helbredsmæssige fordele ved udøvelsen af Tai Chi. Det har imidlertid opretholdt en svag forbindelse til de mere åndelige og religiøse facetter indenfor taoistisk træning. I nyere tid har de helbredsmæssige fordele ved Tai Chi tiltrukket en stigende grad af opmærksomhed, selvom de grundlæggende principper, som styrer udøvelsen af de forskellige stilarter, stadig er baseret på anvendelsen af Tai Chi som kampsport.